P3. 3D-Navigation und Hindernisvermeidung für leichte Fluggeräte
Homepage:
http://www.ais.uni-bonn.de/MoD
Projektleiter/-mitarbeiter: S. Behnke, H. Kuhlmann, D. Droeschel, D. Holz, M. Nieuwenhuisen, M. Beul
Zusammenfassung:
Ausgehend von den auf einer semantischen Ebene formulierten Anforderungen des Benutzers
wird die Beobachtungsmission auf verschiedenen Zeitebenen und Detailgraden
geplant und durchgeführt. Zunächst werden geeignete Beobachtungsposen für den Hauptsensor
bestimmt und die Reihenfolge der Abarbeitung festgelegt. Dabei werden die Kosten
der Wege zwischen den Posen durch 3D-Pfadplanung, auf der Grundlage der allozentrischen
Karte, ermittelt. In diesem Teilprojekt wird auch die lokale 3D-Planung zum Abfliegen
der allozentrischen Trajektorien realisiert. Dabei werden die gelernte Dynamik des Flugger
äts und Wind berücksichtigt.
Innovation ist die autonome 3D-Navigation eines kleinen Fluggeräts in der Nähe von Hindernissen
unter Berücksichtigung von Dynamik und Wind.