P4. Inkrementelles Mapping aus Bildfolgen

Homepage: http://www.ipb.uni-bonn.de/471
Projektleiter/-mitarbeiter: W. Förstner, H. Kuhlmann, J. Schneider, F. Schindler, T. Läbe
Zusammenfassung: Auf der Basis der verfügbaren Sensordaten, insbesondere der hochaufgelösten Einzelbilder und der Punktkorrespondenzen, soll über eine inkrementelle Bündelausgleichung ein langsames Update der ‘Karte’ im Sinne einer dichten Wolke von ggf. vorinterpretierten Oberflächenelementen und der Orientierungsdaten aus dem schnellen Kalmanfilter erfolgen. Die hochgenauen Orientierungsdaten und die ‘Karte’ stehen dem Projekt P5 zur Ableitung einer dichten und hochaufgelösten Oberfläche zur Verfügung. Innovation ist die Integration einer Bündelausgleichung mit dicht verteilten Oberflächenelementen innerhalb eines Kalmanfilters.