sugr_transform_Homography_2D

% transform uncertain homography with crisp transformations
 
 H = sugr_transform_Homography_2D(H0,Tl,Tr);

 H = Tl * H0 * Tr

 Wolfgang Förstner
 wfoerstn@uni-bonn.de

 wf 3/2011

0001 %% transform uncertain homography with crisp transformations
0002 %
0003 % H = sugr_transform_Homography_2D(H0,Tl,Tr);
0004 %
0005 % H = Tl * H0 * Tr
0006 %
0007 % Wolfgang Förstner
0008 % wfoerstn@uni-bonn.de
0009 %
0010 % wf 3/2011
0011 
0012 function H = sugr_transform_Homography_2D(H0,Tl,Tr)
0013 
0014 % homography
0015 Ht = Tl * H0.H * Tr;
0016 
0017 % covariance matrix
0018 C0hh = sugr_get_CovM_homogeneous_Homography_2D(H0);
0019 J = kron(Tr', Tl);
0020 Chh = J * C0hh *J';
0021 
0022 % generate struct
0023 H = sugr_Homography_2D(Ht,Chh);